Un robot suivant une ligne ou exécutant un autre algorithme simple ne surprendra personne pendant longtemps. À moins, bien sûr, qu'il ne soit pas aussi miniature que ces trois fait maison auteur sous le surnom de shlonkin. Si vous les regardez de face et de dessous, il devient clair comment ils diffèrent les uns des autres:
Dans le premier robot, les deux phototransistors sont dirigés vers le bas, et il y a une autre LED, également dirigée vers le bas. Il peut déterminer la luminosité actuelle de la surface sous chacun d'eux et son changement lors du déplacement. En particulier, vous pouvez le programmer pour qu'il agisse comme un classique le robotsuivant la ligne:
Dans le deuxième robot, un seul des deux phototransistors est dirigé vers le bas. Par conséquent, il ne peut pas suivre la ligne, car il ne peut pas déterminer dans quelle direction tourner. Mais grâce au second phototransistor, dirigé vers l'avant, il détermine la luminosité de la source lumineuse située en face ou l'éclairement de la surface de l'objet en face. Le robot a également trois LED parallèles, dont deux brillent vers l'avant et légèrement sur le côté, et la troisième - vers le bas. Vous ne pouvez les gérer qu'en même temps.
Le troisième robot a un phototransistor dirigé vers l'avant, et sur les côtés de celui-ci, il y a deux LED contrôlées indépendamment, également dirigées vers l'avant. En les commutant alternativement, selon le signal du phototransistor, vous pouvez déterminer de quel côté de l'obstacle, et le contourner. Le support logiciel de cette fonctionnalité n'est pas encore prêt. Du fait que le robot ne possède pas de phototransistor pointant vers le bas, il a fallu placer un arrêt en dessous.
Les trois robots sont fabriqués sur des microcontrôleurs ATtiny85 et sont alimentés par des batteries LIR2032, qui sont de la même taille que les cellules CR2032, mais, contrairement à elles, sont rechargeables. Au Japon, où vit l'auteur, ces piles peuvent être achetées dans le cadre de lampes de poche rechargeables dans des magasins «le tout pour 100 yens». Du fait que le nombre de phototransistors et de LED dans les microrobots est différent, leurs circuits sont également différents. Mais dans tous les cas, les moteurs sont entraînés par des transistors MOS 2N7002K très intéressants avec des diodes de protection et des diodes zener intégrées. Dans le deuxième robot, où trois LED sont parallélisées, elles sont connectées au microcontrôleur non pas directement, mais via une clé sur le même transistor.
Tous les phototransistors sont utilisés du type ASDL-6620, des moteurs électriques - provenant de téléavertisseurs populaires dans le passé. Des moteurs similaires utilisés aujourd'hui dans les téléphones mobiles, ils diffèrent en taille. Les excentriques sont retirés des arbres du moteur, au lieu d'eux, les rouleaux sont placés sur le tube.
Le logiciel pour robots est disponible en deux versions. dont destiné à Arduino L'IDE, un autre supprimé de Github (dans l'original, le lien est rompu, il n'est donc pas montré ici), est écrit en C ++, mais il utilise toujours les bibliothèques Arduin. Le premier microrobot exécutant ce logiciel agit comme un robot classique suivant la ligne, le second examine la surface et envoie des signaux lumineux à d'autres robots du même type, et le troisième contournera les obstacles une fois que le développeur aura terminé cette partie du logiciel. Les deux premiers robots sont assemblés sur des platines de type perfboard, le troisième sur une carte de circuit imprimé.