L'auteur de cette fait maison déjà essayé de fabriquer un robot autonome en évitant les obstacles, et a maintenant décidé d'en soumettre une version améliorée. L'auteur a décidé de nommer le robot Bob. Dans la version précédente du robot, il y avait un certain nombre de lacunes et de lacunes. Dans ce modèle amélioré:
- Système d'alimentation
- Capteurs supplémentaires installés
- Meilleures connexions
- Contrôleur plus rapide installé
Bob utilise une batterie de 9,6 V et un régulateur de tension pour l'alimenter. Le créateur du robot a ajouté un autre capteur infrarouge GP2D12 et amélioré l'attachement de tout le monde. Un télémètre à ultrasons a été placé sur un servomoteur, pour la possibilité d'améliorer le balayage du terrain. Le microcontrôleur ATmega168 a été installé sur Arduino. L'auteur aime les projets avec des microcontrôleurs, en particulier pour concevoir un robot sur eux, et considère que c'est la meilleure façon de montrer leurs capacités.
Matériaux:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 pc
- Servomoteurs à rotation continue Parallax 2 pcs
- Serre-câbles
- Fils de différentes longueurs
- Connecteur de batterie
- Câble 3 broches pour capteur
- planche à pain
- Télémètre à ultrasons
- Capteurs infrarouges GP2D12 3 pcs
- Batterie au nickel-cadmium 9,6 V
- Régulateur de tension de commutation 5V, 1A
- Châssis (l'auteur utilise le BOE-Bot Kit). Vous pouvez utiliser du plastique ou du plexiglas pour le châssis, peut-être même un morceau de bois de la bonne forme.
- Buzzer piézo (pour indiquer le début des travaux)
- LED 1 pc
- Résistance pour LED 200 Ohm
Première étape. Installation de capteurs IR.
Le capteur sur le support a plusieurs trous, ils coïncident avec les trous sur le châssis. L'auteur les fixe avec deux vis et écrous.
Deuxième étape Télémètre avec servo.
Le servo du robot sert à une vue panoramique du capteur à ultrasons, il capture donc une grande surface devant lui et mesure la distance sous différents angles. Les vis existantes n'étaient pas adaptées à l'usage souhaité, elles n'étaient vendues que dans des magasins spécialisés. Il a été décidé de faire un support de montage fais-le toi-mêmeet ne dépensez pas d'argent supplémentaire. Un support en plexiglas a été réalisé pour installer le télémètre.L'auteur a coupé deux morceaux de verre organique un peu plus gros que le télémètre, percé des trous et collé ces pièces à angle droit. De plus, ils ont fait un trou de la taille d'un peu plus que la vis du servomoteur et, avec son aide, ils ont fixé le servomoteur.
Note servo:
Il n'est pas nécessaire d'acheter le Futaba S3003, tout servomoteur pouvant pivoter à 180 degrés convient. Lors de la recherche d'un servo, le créateur de Bob n'a été guidé que par ce paramètre et a trouvé le servo le moins cher qui pouvait terminer la tâche. Dans ce cas, vous devez configurer la valeur de SHIP dans le programme pour un autre lecteur.
Troisième étape Installation Arduino.
Pour des performances améliorées, le créateur de Bob a utilisé ATmega168, bien qu'il fonctionne à basse fréquence, il accomplit ses tâches beaucoup plus rapidement et répond aux exigences définies.
Un prototype de carte a été trouvé sur Internet pour y installer l'Arduino, connectant la carte à l'Arduino. En les connectant ensemble, l'auteur a commencé à connecter des fils:
- Broche (ADC) 0: GP2D12 gauche
- Broche (ADC) 1: GP2D12 central
- Broche (ADC) 2: GP2D12 droit
- Broche 5: servo télémètre
- Broche 6: servo gauche
- Broche 7: Télémètre à ultrasons
- Broche 9: Servo droit
- Broche 11: Pie Squeaker
Le projet n'utilise pas de condensateurs supplémentaires suffisamment intégrés dans le stabilisateur 5V. Une résistance de 220 Ohms est utilisée entre la LED et le VCC.
La quatrième étape. Code de programme.
Compte tenu des erreurs précédentes lors de la première création du robot, des modifications ont été apportées, la compréhension du code n'est pas difficile. De plus, les pièces excédentaires non utilisées sont supprimées du code. Une partie du code responsable du télémètre provient du site Web Arduino. Le code peut être téléchargé sous l'article.
Cinquième étape Conclusion
À l'avenir, l'auteur expérimentera avec Bob et l'améliorera en ajoutant de nouveaux capteurs, tels qu'un capteur de lumière et de son, avec une photorésistance le robot capable de détecter les gens. L'espace de modernisation est grand, seule l'imagination est nécessaire.
Pour l'instant, Bob ne peut qu'éviter l'obstacle. Les capteurs IR détecteront les objets sur le chemin, et le télémètre à ultrasons couvre les angles morts des capteurs IR, et le télémètre sert également à trouver le chemin lorsque des obstacles sont détectés. Lorsque la batterie est complètement chargée, Bob pourra conduire pendant environ 1 heure 20 minutes. L'auteur réfléchit également à l'amélioration de l'apparence de Bob.
Démonstration de Bob: