La partie principale du robot est le châssis d'un réservoir radiocommandé et d'autres composants, leur liste sera écrite ci-dessous. Ce tank est le premier projet de l'auteur sur la plateforme. Arduinoet il était heureux de l'avoir utilisé. L'auteur a utilisé du matériel et des livres sur Internet.
Matériaux et outils:
- Châssis pour le réservoir
- Arduino Uno
- Pulls et planche à pain
- Driver moteur intégré SN754410NE
- Servo normal
- Télémètre à ultrasons
- Batterie 9V avec un connecteur pour cela
- Batteries de type D
- Câble USB pour Arduino
- Base pour châssis
- tournevis
- Thermogun et colle pour cela
- Fer à souder et soudure
Première étape. Le châssis du char.
L'auteur a pris le châssis de l'ancien char Abrams acheté dans une brocante. Le réservoir résultant a été démonté de sorte qu'il était possible d'en extraire le châssis. Il n'est pas nécessaire d'utiliser le même réservoir, toute personne apte à la radiocommande. De plus, le moteur d'origine laissait beaucoup à désirer, j'ai donc dû assembler le mien, son assemblage sera à l'étape suivante. Après avoir préparé le châssis, l'auteur y a fixé la base avec un adhésif thermofusible. Peu importe où il sera fixé, mais il a été décidé de rester au centre.
Deuxième étape Conducteur de moteur.
Pour contrôler le moteur, le pilote SN754410NE est utilisé, l'auteur l'a utilisé, car il était disponible, vous pouvez en prendre un similaire.
La connexion du pilote à l'Arduino est la suivante:
- Toutes les broches GND sont connectées aux broches GND de la maquette.
- Contacts du pilote 1 et 16 à 9 et 10 Arduino.
- Les broches Arduino 2 et 7 sont connectées aux broches 3 et 4 de l'Arduino (elles sont chargées de contrôler le moteur gauche).
- Les broches des drivers 10 et 15 sont connectées aux broches Arduino 5 et 6 (elles sont chargées de contrôler le bon moteur).
- Les contacts 3 et 6 sont connectés au moteur gauche et les contacts 14 et 11 au moteur droit.
- Les contacts 8 et 16 doivent être connectés pour alimenter le Bredboard, la batterie 9V est la source d'alimentation.
Troisième étape Installation d'un télémètre.
Le capteur à ultrasons permet le robot Évitez les obstacles sur son chemin pendant la conduite. Le capteur est situé sur un servomoteur standard et sera monté à l'avant du robot. À ce moment, quand à moins de 10 cm le robot remarque un obstacle, le servo commencera à tourner dans les deux sens, recherchant ainsi un passage.Arduino lit les informations du capteur et décide de quel côté est le plus favorable pour un mouvement ultérieur.
Tout d'abord, un servo variateur est fixé au capteur. L'auteur fixe le servo de sorte qu'il ne puisse tourner que de 90 degrés dans chaque direction, en d'autres termes, la rotation complète du servo sera de 180 degrés.
Le capteur a trois broches GND, un signal et 5V. L'alimentation 5V est connectée à l'alimentation Arduino 5V, GND à GND, et le signal à Arduino 7 broches.
La quatrième étape. La nourriture.
L'Arduino est alimenté par une batterie 9V, il se connecte au connecteur correspondant. Les moteurs utilisent quatre batteries de type D, elles sont installées dans le support de batterie. Pour alimenter les moteurs, les fils du support sont connectés à la carte sur laquelle le pilote de moteur SN754410NE est déjà installé.
Cinquième étape Assemblage du robot.
Après avoir terminé toutes les étapes précédentes, il est temps de rassembler toutes les pièces. Tout d'abord, Arduino est monté sur la base du réservoir. Après cela, un télémètre à ultrasons est fixé à l'avant du robot à l'aide d'un adhésif thermofusible. Ensuite, l'auteur attache les batteries à côté de l'Arduino. Les batteries peuvent être installées sur n'importe quelle partie du réservoir. Après avoir installé tous les composants, tous les fils ont été relevés et l'alimentation a été appliquée à la carte pour s'assurer que l'assemblage était correct.
Étape six Code de programme.
Une fois l'assemblage du réservoir terminé, il est temps d'écrire un programme pour celui-ci. Le programme doit montrer au robot quand se déplacer et quand suspendre le mouvement, afin d'éviter une collision avec un obstacle. Lors de l'écriture de code de l'auteur fait maison il y a eu de nombreuses tentatives infructueuses, mais après avoir passé quelques nuits blanches, il a fini de travailler sur le code. Lorsqu'un objet est détecté dans un rayon de 10 cm, le robot s'arrête et commence à balayer la zone des deux côtés à l'aide d'un capteur à ultrasons. Après avoir numérisé les deux côtés devant vous, le programme déterminera quel côté est sûr pour un mouvement ultérieur, et le robot continuera son chemin dans cette direction. Si le programme détermine que le robot est dans une impasse, alors le réservoir tournera à 180 degrés et continuera son mouvement dans la direction opposée.
Le programme d'utilisation peut être téléchargé ci-dessous.