Comment faire un robot simple sur Arduino Uno qui contournera les obstacles!

Bonjour à tous, aujourd'hui je vais vous montrer comment faire un simple robot sur un arduino uno qui contournera les obstacles.

Et donc pour cela, nous avons besoin de:
-Arduino Uno
-2 engins
Télémètre à ultrasons HS-SR04
perle
orgglass
-dap-cavaliers
Pilote de moteur L298D
- batterie à couronne
Batterie 6-12 V
roues


Et donc, pour commencer, vous devez souder les fils au capteur à ultrasons:

Ensuite, vous devez souder les fils (avec une sortie "mère" prédécoupée) aux boîtes de vitesses. Au lieu de roues, j'ai pris des couvertures de bouteilles de 5 litres et j'ai collé une peau dessus pour une meilleure adhérence.

Maintenant, vous devez couper le cadre en plexiglas ou en contreplaqué, en le personnalisant pour répondre à vos besoins, j'ai personnellement fait ceci:

Ensuite, nous devons nous en tenir à notre cadre: une batterie (j'utilise 4 batteries de 1,5 V soudées en série), un pilote de moteur, une couronne, des boîtes de vitesses, un capteur à ultrasons, comme indiqué sur la photo:

Avant de coller arduino uno, vous devez y télécharger le croquis suivant:

#define Trig 8
#define echo 9
const int in1 = 2; // IN4 broche 2
const int in2 = 4; // IN3 broche 4
const int in3 = 5; // IN2 broche 5
const int in4 = 7; // IN1 broche 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
void setup ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // sortie
pinMode (Echo, INPUT); // entrée
pinMode (in1, OUTPUT); // sortie vers L298n
pinMode (in2, OUTPUT); // sortie vers L298n
pinMode (in3, OUTPUT); // sortie vers L298n
pinMode (in4, OUTPUT); // sortie vers L298n
pinMode (ENB1, SORTIE);
pinMode (ENA2, SORTIE);
}
unsigned int impulseTime = 0;
unsigned int distance_sm = 0;
boucle vide ()
{
digitalWrite (Trig, HIGH);
delayMicroseconds (10); // 10 microsecondes
digitalWrite (Trig, LOW);
impulseTime = pulseIn (Echo, HIGH); // mesure la longueur d'impulsion
distance_sm = impulseTime / 58; // convertir en centimètres
if (distance_sm> 20) // si la distance est supérieure à 20 centimètres
{
digitalWrite (in1, HIGH);
retard (300);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, HIGH);
retard (300);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
}
d'autre
{
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
retard (500);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, HIGH);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
retard (200);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, HIGH);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
retard (100);
}
retard (50);
}

Après avoir chargé le croquis, vous pouvez coller l'arduino et la couronne:

Vous devez maintenant connecter tous les composants selon le schéma suivant:

Tout d'abord, nous connectons le capteur à ultrasons:

Moteurs:

Nutrition:

Nous connectons le pilote du moteur à l'arduino:

A la fin de notre robot, collez une perle:

Eh bien, c'est tout à nous le robot déjà prêt, il ne reste plus qu'à connecter correctement la puissance restante, et donc nous alimentons l'arduino avec la "couronne" en connectant + à l'UIN, et à GND, si la connexion à l'arduino est correcte, la LED rouge devrait s'allumer:

Maintenant, nous nous connectons - notre "accumulateur" à GND, la LED rouge devrait également s'allumer sur le pilote:

si les moteurs ont commencé à tourner dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, alors tout est correctement connecté et lorsqu'ils offrent un obstacle, ils commenceront à tourner d'une manière différente:

Il ne reste plus qu'à le tester dans le "domaine"

Testez et créez une vidéo:

Merci à tous pour votre attention!