Tanchik conduisant un pointeur laser

Bonjour, nous continuons à fabriquer des robots et des jouets. Aujourd'hui, la prochaine étape est la modification de mon modèle de char. Instructions de fabrication lisibles ici

L'essence de la modification est de changer le mode de gestion. Cette fois, pour le contrôle, nous utiliserons un pointeur laser. Plus précisément, le char passera derrière le point laser. Le réservoir déterminera l'emplacement du point à travers des photorésistances. La liste des éléments essentiels est similaire à la liste ci-dessus fait maisonmais pas tout à fait:

- Double vitesse Tamiya 70168
- Jeu de rouleaux et chenilles Tamiya 70100
- Tamiya 70157
- Contreplaqué 10 mm (une petite pièce)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Photorésistances 5506 4 pcs.
- USB-UART pour le firmware Arduino
- LED rectangulaires rouges et vertes
- LED blanches 5 mm 2pcs.
- Résistances 3x 150 Ohms
- Batteries Li-ion 18650
- Connecteurs papa-maman Dupont
- Fils de différentes couleurs
- souder
- Colophane
- fer à souder
- Boulons 3x40, 3x20, écrous et rondelles pour eux
- 2x10 vis à bois
- Forets à bois 3 mm et 6 mm
- Scie à chantourner électrique
- Peinture acrylique

Étape 1 Production de pièces de réservoir.
Détaillé processus de fabrication de réservoir décrit dans fait maison.

Le répéter n'a aucun sens. Par conséquent, la première et la deuxième étape de la fabrication maison ci-dessus sont terminées.

Étape 2 Installation de photorésistances.
Nous aurons besoin des photorésistances les plus courantes, elles sont faciles à acheter au magasin de radio:


Ensuite, avant d'installer les rails, vous devez préparer des emplacements pour les photorésistances et les y insérer. Nous avons donc quatre photorésistances, deux à l'avant, deux à l'arrière. Ils seront tous situés dans la partie inférieure du boîtier, dans les coins. En reculant de 5 mm de chaque côté, faites deux trous pour les pieds de la photorésistance. La distance entre les trous est de 4 mm. Vous pouvez utiliser la perceuse du plus petit diamètre ou simplement percer le placage avec un poinçon. Cela fait, insérez les photorésistances. Commençons par l'avant:


Après avoir inséré les photorésistances dans le contreplaqué, soudez les fils aux contacts et au connecteur Dupont de la mère. Nous isolons le lieu de la soudure. Vous pouvez utiliser du ruban électrique ou, comme moi, mettre de l'isolant sur le fil plus épais.


Et à l'arrière, nous faisons également:


Ci-dessous ressemblera à ceci:


Nous assemblons le boîtier selon les instructions, dont le lien est indiqué ci-dessus.
Pour augmenter la sensibilité des photorésistances au point laser et se débarrasser des interférences inutiles, elles doivent être peintes avec un marqueur ou de la peinture rouge. L'essentiel est que la lumière pénètre à travers le revêtement. Ne peignez pas complètement dessus.


De cette façon, nous augmenterons la sensibilité des capteurs au point rouge du laser.

Étape 3 Électricien.
Dans la quatrième étape, les instructions pour fabriquer le réservoir décrivent en détail quoi et comment se connecter. Nous faisons tout en fonction de celui-ci, à l'exception de la connexion du module Bluetooth. Nous n'avons pas besoin de lui. Nous connectons l'un des contacts des photorésistances à GND. Le second est connecté à Arduino selon le schéma:

Avant droit sur A0 (Pin14)
Avant gauche vers A1 (Pin15)
Arrière gauche à A2 (Pin16)
Arrière droit à A3 (Pin17)

Comme outil de contrôle, nous utiliserons le pointeur laser chinois habituel avec un faisceau rouge:


Étape 4 Modification d'une esquisse.
Pour éditer et remplir le croquis, vous devez télécharger l'IDE Arduino. Nous allons à l'officiel site du projet et téléchargez la dernière version.

Aucune bibliothèque supplémentaire n'est nécessaire.
Les photorésistances sont loin d'être l'appareil de mesure le plus précis. Ses caractéristiques dépendent en pratique d'un grand nombre de facteurs. Par conséquent, pour un fonctionnement correct, il est nécessaire d'ajuster chaque photorésistance. Nous corrigerons les lectures en modifiant le croquis à l'aide de l'IDE Arduino et du moniteur de port. Ouvrez l'esquisse:


Commençons par les résistances photo frontales. Tout en bas, décommentez les trois lignes des capteurs avant:

//Serial.print(senLF); // Décommenter pour régler les photorésistances avant
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);

Et vous devez également ajouter une pause afin d'avoir le temps de les visualiser. Par conséquent, décommentez également cette ligne:

// délai (500);

Remplissez l'esquisse. Nous mettons le réservoir sur la table, lors de l'éclairage de la pièce avec un lustre ordinaire, la lampe de table ne doit pas être allumée. Et ouvrez le moniteur de port Arduino IDE. Sous un éclairage normal, les lectures doivent être supérieures à 500 et en même temps approximativement les mêmes pour les deux capteurs. Essayons de déplacer le pointeur laser devant le nez du réservoir. Les indications doivent varier. Plus le point est proche, plus les nombres doivent être petits. Ils doivent être compris entre 80 (à la proximité maximale du point) et 500 (à une distance d'environ 2-3 cm).
Pour ajuster, utilisez les variables dans l'esquisse:

int corLF = 0; // Variables de correction, avant gauche
int corRF = 30; // Avant droit

Les variables de correction peuvent être positives (ajoutées au capteur) ou négatives (soustraites des relevés). En changeant ces variables, remplissez à nouveau l'esquisse et vérifiez que les indicateurs sont dans les plages dont nous avons besoin.

Faites de même avec les photorésistances arrière. Pour ce faire, commentez les lignes des capteurs avant et décommentez les lignes suivantes:

//Serial.print(senLB); // Décommenter pour régler les photorésistances arrière
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);

Une pause doit être laissée sans commentaire. Nous effectuons les mêmes mesures, seulement maintenant avec des photorésistances à l'arrière. Et écrivez les variables correctrices:

int corLB = 0; // Arrière gauche
int corRB = 35; // Arrière droit

Pour bien comprendre comment tout fonctionne. Le capteur avant gauche contrôle le mouvement de la voie droite vers l'avant, et le capteur avant droit contrôle la voie gauche vers l'avant, etc. Les lectures des capteurs sont ajustées selon les formules suivantes:

senLF = (lecture analogique (senLFPin) + corLF); // avant gauche
senRF = (lecture analogique (senRFPin) + corRF); // Avant droit
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Arrière gauche
senRB = (lecture analogique (senRBPin) + corRB); // Arrière droit

Où, senLF, senRF, senLB, sen RB - lectures corrigées
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - lectures de capteur «propres»)
colLF, colRF, corLB, corRB - variables de correction.

Et puis les lectures sont traduites en vitesse de rotation de la piste opposée:

walRF = carte (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = carte (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = carte (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = carte (senRB, 80, 500, 100, 255);

Si vous ne pouvez en aucun cas corriger les relevés, modifiez les relevés maximum et minimum auxquels les pistes commencent à se déplacer. Ce sont les nombres 80 et 500 dans les lignes de conversion écrites ci-dessus.

Après avoir terminé toutes les procédures, commentez toutes ces lignes et remplissez le croquis. Maintenant, le char se déplace derrière le point rouge du pointeur laser.

Point d'équitation

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