Salutations à tous les lecteurs. Aujourd'hui, je partagerai des instructions sur la mise à niveau ou la «mise à niveau» d'un modèle quadrapode précédemment fabriqué (robot marcheur à quatre pattes). Un peu pourquoi cette «mise à niveau» est nécessaire. Dans la version précédente, le contrôleur était ESP8266-12F, et ses sorties étaient à peine suffisantes pour 8 servos. Je voulais ajouter quelque chose, mais il n'y avait pas de conclusions libres. A part ça, je n'aime pas (je pense mal à l'aise) contrôler un robot ou modèle via un téléphone tactile. Il n'y a aucune sensation d'appuyer sur un bouton de commande. Et la troisième raison, l'ESP, qui se tenait sur le quadruple, a grillé le GPIO10 (probablement en raison du fait que cette broche est utilisée pour la communication avec la mémoire), et sans un seul servo variateur, la capacité du moteur est perdue. Ainsi, l'essence de la «mise à niveau» consiste à remplacer la carte de contrôle par Arduino Pro Mini. La gestion se fera via le canal Bluetooth.
Vidéo:
Il faut:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Module Bluetooth HC-05 ou similaire.
- Ancienne batterie d'ordinateur portable (en option s'il y a un Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 pièces.
- Bouton avec fixation
- fils de connexion
- Dupont 2,54 mm 1x4 et 1x2
- Prise de charge 6 mm
- USB-TTL
- Boulons 3x12
- taraud 3 mm
- Rondelles en plastique 4 mm et 6 mm
- écrous de 3 mm
- Forets pour métal 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Sucette 3 pièces
- percer
- Kit d'outils
- couteau de papeterie
Étape 1 Faire le cas.
Si vous avez déjà fait ce quad, vous devrez le démonter complètement. Tous les fils de l'ESP doivent être soudés.
Dans mon précédent article sur ce quadropode, j'ai décrit en détail le processus de fabrication et d'assemblage du boîtier, inutile de le répéter. Nous prenons l'archive avec les détails, les instructions et les photos de l'étape 1 de la prochaine articles.
Nous imprimons les détails, peignons si vous le souhaitez, mais ne mettons pas tout ensemble.
Étape 2 Améliorez vos jambes.
Le modèle précédent avait de grands jeux à la jonction des pièces mobiles. Cela s'est avéré ainsi en raison de petites imprécisions dans le calcul des pièces, ainsi que de petits décalages lors de l'impression de ces pièces. En conséquence, les jambes du robot pendaient assez fortement, et en marchant, il semblait que quelque chose transportait quelques tonnes, et non un petit quad. Chupa Chups nous aidera à résoudre ce problème! Ou plutôt les tubes de lui. Les chupa-chups doivent être achetés dans une taille standard, c'est-à-dire petite:
Pour commencer, à l'intérieur du tube Chupa-Chups, vous devez couper le fil. Taraud à filetage Bremen 3mm:
Et coupez le fil. Il est plus pratique de le faire jusqu'à ce que les Chupa Chups soient consommés. Il est pratique de tenir la sucette elle-même pendant que vous enfilez le tuyau de l'autre extrémité.Lors de la coupe, vous ne devez pas faire beaucoup d'efforts, car les tubes en plastique sont facilement tordus. Par conséquent, nous agissons comme ceci: nous visons un taraud de 3-4 mm sur un millimètre, puis le dévissons, nettoyons le taraud, revissons-le de 6-7 et ainsi de suite. Après avoir coupé le fil d'environ 10 mm, nous nous arrêtons et prenons les détails du quadrupode. Aux joints des pièces, les trous extérieurs des pièces (les parties rouges des jambes que j'ai), dans lesquelles les boulons ont été vissés auparavant, sont percés à l'aide d'un foret de 3 mm. Cela est nécessaire pour que les boulons passent librement, mais ne traînent pas. Les trous qui sont à l'intérieur des joints sur ma photo sont les parties bleues des jambes, nous forons un foret de 4 mm. À l'intérieur de ces trous, nous insérerons des bagues des tubes Chupa Chups. Nous insérons un tube avec du filetage dans le trou préparé et coupons le manchon de la longueur dont nous avons besoin:
Je les ai en jaune, mais vous pouvez avoir du blanc, la différence n'est pas quoi, ils ne sont toujours pas visibles:
Dans le tube restant, coupez à nouveau le fil à une profondeur d'environ 10 mm. Ensuite, nous faisons cela avec tous les trous internes sur les jambes, il y en a 3 sur une jambe, seulement 12 bagues sont nécessaires:
Lors du montage, des boulons 3x12 seront vissés dans ces bagues.
À l'extrémité des jambes, il vaut la peine de coller du silicone, la doublure des meubles:
Étape 3 Préparation des piles.
Les batteries qui se tenaient avec moi ont fonctionné. Si vos batteries sont intactes, vous pouvez ignorer cette étape.
Je ne voulais vraiment pas attendre la livraison du Li-ion 18650. Et donc nous irons dans l'autre sens. J'avais une vieille batterie Li-ion d'un ordinateur portable qui traînait. Je pense que de nombreux maîtres trouvent cela dans des bacs. À l'intérieur, il y a tous les mêmes éléments du 18650. Et même s'ils n'étaient pas suffisants pour l'ordinateur portable, cela conviendrait à un si petit jouet. Nous démontons la batterie de l'ordinateur portable et voyons les éléments 18650 soudés ensemble et la carte de contrôle:
Enlève d'abord la carte afin qu'elle n'interfère pas:
En prenant la pince, on divise la batterie en paires soudées en parallèle:
C'est exactement eux que nous mettrons dans le boîtier.
Étape 4 Modernisation du logement.
Il y avait également des inconvénients avec l'affaire. La dernière fois, j'ai chargé le fil avec le connecteur pour charger les batteries. Ce n'est pas très pratique, le fil pendait tout le temps et s'accrochait à tout de suite. Par conséquent, nous faisons un emplacement pour une prise de charge normale:
De l'autre côté du boîtier, nous faisons une fente pour le bouton d'alimentation. Il y a beaucoup de boutons, alors laissez-vous guider par ce que vous avez, l'essentiel est que le bouton soit fixé en position:
Nous utilisons la prise pour charger 6 mm. Il s'intègre parfaitement ici. Nous insérons les piles, insérons la prise. Souder le plus des batteries à la broche centrale de la prise, et simplement câbler un autre fil vers le haut, moins la soudure au contact externe de la prise, et aussi, comme avec le plus, mettre le fil négatif vers le haut:
Nous installons le bouton dans un endroit spécialement préparé pour cela:
Souder le bouton dans l'espace du fil positif, que nous avons tiré vers le haut:
Nous fermons le boîtier par le haut avec un couvercle, en retirant deux fils vers le haut:
Étape 5 Mettez à niveau les commandes électriques.
Nous changeons la carte de contrôle pour l'Arduino Pro Mini. Nous avons besoin d'une version avec Atmega 328 et fonctionnant sur 5 volts. Je vais donner un petit conseil. Arduino est préférable de flasher avant d'installer sur le quad. Pour qu'il n'y ait aucune action aléatoire des servos lorsqu'ils sont allumés. La carte doit dessouder les connecteurs - broches uniquement sur le côté des bornes TX, RX, VCC, GND. Nous allons connecter, c'est-à-dire souder, les fils des servos directement à la carte, sans connecteurs. Nous collons la carte sur un ruban adhésif double face près de la prise de charge et commençons à souder. Les servos sont numérotés en fonction de l'aiguille de l'horloge, d'abord le lecteur sur le boîtier, puis le lecteur pour soulever cette jambe, puis le lecteur sur le boîtier, l'aiguille d'horloge suivante et ainsi de suite.
La disposition des servos est la suivante:
Servo 0 - A3 (17) (vu de dessus, la prise de charge est vers vous, la jambe gauche est plus proche de la prise, le lecteur est sur le boîtier)
Servo 1 - A2 (16) (jambe gauche plus proche de la prise, soulever l'entraînement)
Servo 2 - A1 (15) (jambe gauche plus près du bouton, conduire sur le boîtier)
Servo 3 - A1 (14) (jambe gauche plus proche du bouton, soulever l'entraînement)
Servo 4 - PIN 5 (jambe droite plus proche du bouton, conduire sur le boîtier)
Servo 5 - PIN 4 (jambe droite plus proche du bouton, soulever l'entraînement)
Servo 6 - PIN 3 (jambe droite plus proche de la prise, lecteur sur le boîtier)
Servo 7 - PIN 2 (jambe droite plus proche de la prise, entraînement de levage)
Souder les fils de signal des variateurs selon le schéma ci-dessus. Soudez les fils d'alimentation ensemble et soudez deux autres fils. Un pour alimenter l'Arduino. De plus à partir des batteries, souder en contact Arduino 5V. La seconde consiste à alimenter le module Bluetooth. Il est également nécessaire d'afficher le bouton Réinitialiser d'Arduino pour remplir le croquis. Et soudez les fils aux broches 11 et Pin12, vous devez vous connecter au module Bluetooth. Après toutes les manipulations, il s'avère quelque chose comme ceci:
Et un peu plus près:
Pour connecter le module Bluetooth, vous devez sortir le connecteur Dunopt 1x4. Il devrait avoir un avantage de la batterie, GND, fil TX, RX. Sur l'arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Vous devez connecter TX sur Bluetooth à la broche RX de l'arduino, RX sur Bluetooth à la broche TX sur l'arduino. Nous collectons quatre fils dans un connecteur et sortons vers le haut. Les modules Bluetooth sont différents, le brochage est différent pour tout le monde, alors regardez attentivement les signatures des conclusions. Module Bluetooth avec ruban adhésif double face:
Étape 6 Remplissez le croquis.
Pour remplir le croquis, vous devez télécharger l'IDE Arduino depuis site officiel.
Nous avons besoin de deux bibliothèques Servo et SoftwareSerial. Téléchargez-les et installez-les dans l'environnement:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Après cela, téléchargez et remplissez le croquis:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Étape 7 Connexion au panneau de commande.
En tant que panneau de contrôle, nous utiliserons la télécommande Bluetooth que j'ai faite:
Il peut être fait par instructions.
Ajoutez le module Bluetooth comme suit instructions. Il décrit également en détail le processus de configuration et la connexion des modules pour se connecter les uns aux autres.
