Un robot simple pour les débutants

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 * Code écrit par Nikodem Bartnk
 * visite:
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 * C par Nikodem Bartnik
 * Si vous avez des questions, vous pouvez écrire ici:
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// vitesse des moteurs entre 0 et 255, si vous le souhaitez vous pouvez la changer
int pwm_speed = 255;
// trig du capteur à ultrasons
int trig = 12;
// écho du capteur ultrasonique
int echo = 13;

void setup () {

  // broches pour contrôleur de moteur
pinMode (11, SORTIE);
pinMode (10, SORTIE);
pinMode (9, SORTIE);
pinMode (6, SORTIE);
pinMode (5, SORTIE);
pinMode (3, SORTIE);
// définir trig comme sortie et écho comme entrée pour le capteur à ultrasons
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (écho, ENTRÉE);

}

boucle vide () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (trig, LOW);

durée int = pulseIn (écho, ÉLEVÉ);
int distance = durée / 29/2;

si (distance> 10) {
   // avance de 100 ms
   avant (100);
} sinon si (distance <10) {
  // en arrière de 1000 ms = 1 seconde
  en arrière (1000);
  // laissé par 1000 ms = 1 seconde
   gauche (1000);
}
}

// fonction pour rouler en ligne droite
void forward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  retard (delay_time);
}

// fonction pour inverser
void backward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  retard (delay_time);
}

// fonction pour tourner à gauche
vide à gauche (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  retard (delay_time);
}

// fonction pour tourner à droite
annuler à droite (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  retard (delay_time);
}

// fonction d'arrêt des moteurs
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  retard (delay_time);
}