L'article examinera un exemple de la façon d'assembler un tel robot fais-le toi-mêmesans dépenser beaucoup d'argent et d'efforts.
La réponse à la question de savoir pourquoi le robot est en bois est très simple. Ce matériau pèse peu, il est agréable de travailler avec lui, de plus, le bois est le type de matériau le plus facilement accessible et presque libre. Pour rendre le robot aussi bon marché que possible, vous devez utiliser des servos peu coûteux à faible puissance. Pour que ces moteurs fonctionnent, la conception doit être aussi légère que possible; à ces fins, ce type d'arbre comme le balsa est le mieux adapté. De plus, ce bois est très facile à traiter.
Matériaux et outils pour créer un robot:
- 12 servos type Tpro - SG90;
- Balsa Rectangle (36 x 6 x ½ pouces), Dow (36 x 3/3 pouces), Dow (12 x 1/8 pouces);
- Circuit Arduino type Uno;
- type de moteur PWM - TLC5940;
- 14 résistances avec une valeur nominale de 4,7 K, 1,7 K, 10 K Ohm;
- condensateur à 10 uF;
- connecteur 538 - 42375 - 1856 (mâle);
- type de carte Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- Batterie 6 volts, d'une capacité de 5000mAh (la disponibilité est facultative);
- Accéléromètre 30 axes type ADXL345.
Outils nécessaires:
- un foret de taille 1/8;
- un couteau à lame tranchante;
- colle chaude et colle de menuisier;
- fer à souder.
Cet ensemble d'outils et de matériaux sera suffisant pour créer un robot. Sans livraison, tous les articles ne coûteront pas plus de 100 $.
Si vous voulez économiser de l'argent, vous ne pouvez pas installer de batterie sur le robot, il peut être alimenté par une alimentation 5-6V.
Pour faciliter le maintien de l'équilibre du robot, un accéléromètre est installé dessus, mais des compétences de programmation spéciales seront déjà nécessaires ici.
Première étape. Comment fabriquer un corps de robot
L'élément le plus difficile du robot est la jambe. L'essentiel est de faire un premier et ensuite de faire les quatre n'est pas difficile.
Pour travailler avec du liège, vous n'avez besoin que d'un seul outil: un couteau. Il est préférable de travailler à la table, vous obtiendrez alors des coupes plus cohérentes et parallèles.
Pour faire la première jambe du robot, vous devez voir à quoi il devrait ressembler. Pour cela, l'auteur joint une photo avec différentes options pour la fabrication des jambes du robot. Une attention particulière dans la fabrication des jambes doit être accordée au point d'appui.
Vous pouvez également voir les contacts des servos sur les figures.Ils sont nécessaires pour renforcer les jambes et réduire la charge sur les arbres des servomoteurs.
Si nous parlons de l'estomac du robot, alors c'est un rectangle qui a des évidements sur les bords pour l'installation des servos.
Pour le collage du balsa, il est préférable d'utiliser de la colle de menuiserie, elle offre une force de liaison fiable. Même de la colle à bois peut être appliquée sur la partie extérieure du bois pour rendre le matériau plus résistant.
La colle chaude est utilisée pour fixer le servo à l'arbre. Mais la pratique montre qu'une telle connexion peut ne pas être fiable, il est donc conseillé de penser et de réparer le servo d'une autre manière.
Une caractéristique du projet de robot proposé est que les jambes peuvent se plier à 180 degrés, de sorte que le robot peut marcher à l'envers.
Deuxième étape Comment est-il organisé électronique une partie du robot
Initialement, le circuit avait de grandes fonctionnalités, mais il était plus facile à simplifier et maintenant il n'a qu'une seule tâche - faire marcher le robot. Si le budget dispose d'une certaine réserve de fonds, le système peut être ajouté avec un accéléromètre. Ici, ce sera un excellent ajout.
Si vous regardez le schéma, vous pouvez voir la source d'alimentation pour 5-6 volts. Ceci est la principale source d'alimentation du robot, cela suffit pour son fonctionnement normal. Vous n'avez pas besoin d'utiliser une alimentation Arduino pour alimenter les servos. Vous devez utiliser une alimentation Arduino uniquement pour alimenter le moteur PWM.
Il est préférable de créer un circuit imprimé pour placer tous les éléments. L'émetteur PCB Advanced Circuits ne sera pas à sa place ici, car le projet est souvent présenté comme un exemple dans les écoles.
Troisième étape Code de programme de robot
Ci-dessous, vous pouvez télécharger le firmware fini pour le robot. Si fait maison assemblé correctement, puis lorsque vous démarrez le robot doit se lever et commencer à balancer sa patte.
Pour installer le code pour fonctionner, vous avez besoin des pilotes TLC5940, vous pouvez les télécharger à.
Lors du test du robot, une erreur peut se produire, tandis que les jambes se déplacent dans des directions opposées les unes des autres. Le moyen le plus simple de résoudre ce problème consiste à modifier le code. Si vous regardez le code, vous pouvez voir certaines fonctions qui ressemblent à tlc_setServo (4, 100). Le premier paramètre signifie ici le moteur à contrôler. Et le deuxième paramètre est responsable de l'angle du servo. Pour résoudre le problème, il vous suffit de modifier le deuxième paramètre.
Maintenant, le robot est prêt et vous pouvez le tester. Une fois lancé, il sera très intéressant de bouger les jambes comme une araignée. En tant que mise à niveau du robot, vous pouvez installer une caméra, divers capteurs et d'autres éléments qui aideront considérablement à étendre ses fonctionnalités et ses capacités.