Le robot travaille sur la planche Arduino. Une unité informatique est utilisée comme source d'alimentation.
Matériaux et outils:
- 6 servomoteurs;
- acrylique d'une épaisseur de 2 mm (et un autre petit morceau d'une épaisseur de 4 mm);
- un trépied (pour créer une base);
- capteur de distance à ultrasons type hc-sr04;
- Contrôleur Arduino Uno;
- contrôleur de puissance (fabriqué indépendamment);
- alimentation depuis un ordinateur;
- ordinateur (nécessaire pour programmer Arduino);
- fils, outils et plus.
Processus de fabrication:
Première étape. Nous assemblons la partie mécanique du robot
La partie mécanique est assemblée très simplement. Deux morceaux d'acrylique doivent être connectés à l'aide d'un servomoteur. Les deux autres liens sont connectés de manière similaire. Quant à l'adhérence, il est préférable de l'acheter en ligne. Tous les éléments sont fixés avec des vis.
La longueur de la première partie est d'environ 19 cm et celle de la seconde d'environ 17,5 cm. Le maillon avant a une longueur de 5,5 cm. Quant aux autres éléments, leurs tailles sont choisies à votre discrétion.
L'angle de rotation à la base du bras mécanique doit être de 180 degrés, vous devez donc installer un servomoteur par le bas. Dans notre cas, il doit être installé dans une boule disco. Le robot est déjà installé sur le servomoteur.
Pour installer un capteur à ultrasons, vous avez besoin d'un morceau d'acrylique de 2 cm d'épaisseur.
Pour installer la pince, vous aurez besoin de plusieurs vis et d'un servomoteur. Vous devez retirer le fauteuil à bascule du servomoteur et le raccourcir jusqu'à ce qu'il atteigne la poignée. Ensuite, vous pouvez serrer les deux petites vis. Après l'installation, le servomoteur doit être tourné vers la position la plus à gauche et les mâchoires de la pince sont rapprochées.
Maintenant, le servomoteur est monté sur 4 boulons, alors qu'il est important de s'assurer qu'il est en position extrême gauche et que les lèvres sont rapprochées.
Le servo peut maintenant être connecté à la carte et vérifier si la pince fonctionne.
Deuxième étape Rétroéclairage du robot
Pour rendre le robot plus intéressant, il peut être rendu rétro-éclairé. Cela se fait à l'aide de LED de différentes couleurs.
Troisième étape Connexion e pièces détachées
Le contrôleur principal du robot est la carte Arduino. Une unité informatique est utilisée comme source d'alimentation, à ses sorties, vous devez trouver une tension de 5 volts. Il devrait l'être, si vous mesurez la tension sur les fils rouges et noirs avec un multimètre. Cette tension est nécessaire pour alimenter les servomoteurs et le capteur de distance. Le fil jaune et noir de l'unité produit déjà 12 volts, ils sont nécessaires pour l'Arduino.
Pour les servomoteurs, vous devez faire cinq connecteurs. Nous connectons 5V au positif et le négatif à la terre. Le capteur de distance est connecté de la même manière.
Il y a aussi une LED d'alimentation sur la carte. Une résistance de 100 ohms entre + 5V et la masse est utilisée pour la connecter.
Les sorties des servomoteurs sont connectées aux sorties PWM sur l'Arduino. Ces broches sur la carte sont indiquées par le symbole «~». Quant au capteur de distance à ultrasons, il peut être connecté aux broches 6 et 7. La LED est connectée à la masse et à la 13e broche.
Vous pouvez maintenant commencer la programmation. Avant de vous connecter via USB, vous devez vous assurer que l'alimentation est complètement coupée. Lors du test du programme, l'alimentation du robot doit également être coupée. Si cela n'est pas fait, le contrôleur obtiendra 5 V de l'USB et 12 V de l'alimentation.
Dans le schéma, vous pouvez voir que des potentiomètres ont été ajoutés pour contrôler les servomoteurs. Ils ne sont pas un composant nécessaire du robot, mais sans eux le code proposé ne fonctionnera pas. Les potentiomètres sont connectés aux broches 0,1,2,3 et 4.
Le circuit possède une résistance R1, il peut être remplacé par un potentiomètre de 100 kOhm. Cela vous permettra de régler la luminosité manuellement. Quant aux résistances R2, leur valeur nominale est de 118 Ohms.
Voici une liste des principaux nœuds qui ont été utilisés:
- 7 LED;
- R2 - résistance de 118 ohms;
- résistance R1 - 100 kΩ;
- interrupteur;
- photorésistance;
- transistor bc547.
Quatrième étape Programmation et premier lancement du robot
Pour contrôler le robot, 5 potentiomètres ont été utilisés. Il est tout à fait possible de remplacer un tel circuit par un potentiomètre et deux joysticks. La connexion d'un potentiomètre a été présentée à l'étape précédente. Après l'installation, le robot skchech peut être testé.
Les premiers tests du robot ont montré que les servomoteurs futuba s3003 installés étaient faibles pour le robot. Ils ne peuvent être utilisés que pour tourner le bras ou pour saisir. Au lieu de cela, l'auteur a installé les moteurs mg995. Une option idéale serait les moteurs mg946.
C'est tout, le robot est prêt. Vous pouvez maintenant en faire l'expérience, l'améliorer et profiter d'intéressants fait maison.