Un auteur a décidé de partager son premier robot appelé Z-RoboDog. La particularité du robot est qu'il ressemble à un chien et se comporte de manière similaire. Il sait avancer et s'arrête lorsqu'un obstacle se présente devant lui. Tout d'abord le robot a été fait dans l'espoir de rentabilité, c'est-à-dire qu'un minimum de matériaux et de moyens a été dépensé. Voyons plus en détail comment fais-le toi-même Vous pouvez créer un tel robot.
Matériaux et outils pour la fabrication du robot:
- 1 Arduino Mega ou Uno (Mega est utilisé dans cette version);
- des morceaux de plexiglas (le corps et les jambes en seront faits);
- un servo variateur (l'auteur a utilisé TowerPro SG90, seulement 8 pièces sont nécessaires);
- 1 télémètre à ultrasons type HC-SR04;
- type de batterie 18560, 3,7 V (l'auteur a utilisé TrustFire 2400 mAh 2 pièces);
- support pour piles de l'échantillon 18560 (l'auteur a utilisé un emballage refait);
- un rack pour la carte de circuit imprimé 25 mm (4 pièces);
- élément de planche à pain;
- cavaliers-fils;
- 18 vis DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 écrous DIN 934 M2;
- perceuse ou tournevis.
Processus d'assemblage du robot:
Première étape. Production du corps du robot
Pour la fabrication du corps du robot, vous aurez besoin d'un plexiglas transparent de 1,5 mm d'épaisseur. Les ébauches ont été découpées au laser selon le dessin développé par l'auteur, qui est joint à l'article.
De plus, les éléments du corps sont collés ensemble, ce qui fournit une structure assez solide pour un tel robot. Lors du collage du boîtier, il est très important de s'assurer que les trous du fond sont alignés. Les parois latérales doivent être fixées de manière à ce que les trous de sortie des fils soient le plus loin possible de la paroi arrière. Un large trou à l'arrière est nécessaire pour la sortie des fils USB. Ceci doit être pris en compte lors du montage.
Deuxième étape Fixer les servos
Pour monter les servos, percez des trous d'un diamètre de 2 mm. Les moteurs sont montés avec des boulons et des écrous. Les arbres des moteurs avant doivent être positionnés de manière à être plus proches de la paroi avant. Eh bien, les arbres des moteurs arrière devraient être plus proches de la paroi arrière.
Troisième étape Assemblage des pattes de robot
Les pattes doivent être marquées au milieu et substituer une bascule aux servos, percer des trous d'un diamètre de 1,5 mm. Les fauteuils à bascule doivent être fixés de sorte que les capuchons à vis soient situés sur le côté du siège.
Les trous pour le montage des servos doivent avoir un diamètre de 2 mm. Ils doivent être fixés de sorte que leurs arbres soient plus proches du bord étroit de la patte.
Pour éviter que les pattes ne glissent lors de la marche du robot, il faut y coller de la gomme.Cependant, il est préférable de ne pas toucher l'avant des pattes, car dans ce cas, le robot peut commencer à s'accrocher à la route et à trébucher. À ces fins, vous pouvez utiliser des morceaux de tapis collant de la voiture.
Quatrième étape Réglage du télémètre
Pour monter un télémètre à ultrasons, percez des trous d'un diamètre de 2 mm. Lors de l'installation d'un télémètre, ses pieds doivent être relevés.
Au même stade, vous pouvez installer le support de batterie. Dans le cas, il devrait être au milieu. Ensuite, connectez la carte Arduino et tout y est connecté électronique composants. En tant que répartiteur de puissance, une partie de la maquette est utilisée.
Cinquième étape Configuration et démarrage du robot
À ce stade, vous devez calibrer les étapes du robot, des pattes sont installées pour cela. Le plus gros problème ici est dans les fauteuils à bascule, ils ne sont attachés aux arbres que dans certaines positions. Les servomoteurs peuvent également différer en termes de fonctionnement. Les pattes doivent être essayées pour s'installer comme indiqué sur la photo. Visuellement, les pattes doivent être dans les mêmes positions.
Les pattes peuvent également être placées dans le rack principal. Ensuite, vous devez vous rappeler de visser les culbuteurs sur les arbres des servos.
Étape six La partie logicielle du robot
Le code est écrit très simplement avec des commentaires détaillés. Des variables sont utilisées pour chaque servo, tous les mouvements sont dans le tableau. Ainsi, par exemple, s1 est le premier servomoteur, s2 est le deuxième moteur et ainsi de suite. Afin de rendre le code plus facile à comprendre, un circuit a été attaché.
Les chiffres sur le diagramme indiquent les pattes. De plus, chaque patte est associée au moteur qui la déplace. Les signes plus et moins indiquent la direction dans laquelle la patte se déplace. Comme les angles initiaux ont été utilisés, les angles de rack (s1, s2, s3, etc.). Par exemple, s'il y a une tâche pour étendre la deuxième étape, vous devez changer l'angle des servos s3 et s4. Cela sera reflété dans le tableau comme {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
C'est tout, après avoir installé le firmware, le robot est prêt pour les tests. Comme beaucoup d'autres, il peut encore être développé et ses capacités élargies. Cependant, même dans une conception aussi classique, le robot se comporte de manière très intéressante.